作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。

大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。 

1、RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势 

RV减速器： 

用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。

▲RV-E型减速器▲ 

谐波减速器：

用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。

▲谐波减速器▲ 

两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。

RV减速器和谐波减速器对齿轮精度要求高，不仅对机床性能提出要求，工装夹具的精度也是重要的影响因素，东龙精密工具30年专注快换精密齿轮夹具设计研发制造，为国外众多机床厂提供产品配套服务，有15 年进口夹具国产化经验，产品主要包括磨齿夹具、滚齿夹具、珩齿夹具、端面驱动、加工中心夹具等多种工装夹具，广泛用于卡帕、莱斯豪尔、三菱、卡西富基等机床设备，东龙的夹持方案能够充分满足电动汽车行业的质量要求和安全规定。